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| 引用本文: | 万莉,刘焰春,皮亦鸣. EKF、UKF、PF目标跟踪性能的比较[J]. 雷达科学与技术, 2007, 5(1): 13-16.[点击复制] |
| . [J]. Radar Science and Technology, 2007, 5(1): 13-16.[点击复制] |
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| EKF、UKF、PF目标跟踪性能的比较 |
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万莉,刘焰春,皮亦鸣
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电子科技大学
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| 摘要: |
| 雷达系统的非线性目标跟踪已被人们广泛重视。扩展卡尔曼滤波器(EKF)是将卡尔曼滤波器(KF)局部线性化,其算法简单、计算量小,适用于弱非线性、高斯环境下。不敏卡尔曼滤波器(UKF)是用一系列确定样本来逼近状态的后验概率密度,在高斯环境中,对任何非线性系统都有较好的跟踪性能。粒子滤波器(PF)是用随机样本来近似状态后验概率密度函数,适用于任何非线性非高斯系统。文中通过仿真实验,对三者的性能进行了仿真比较,结果证明在复杂的非高斯非线性环境中,粒子滤波器的性能明显优于另外两种滤波器,但计算复杂,耗时长。 |
| 关键词: 目标跟踪 后验概率密度函数 非线性滤波 粒子滤波 扩展卡尔曼滤波 不敏卡尔曼滤波 |
| DOI： |
| 分类号: |
| 基金项目:国家教育部博士点基金资助项目(No.20030614001);新世纪优秀人才支持计划;电子科技大学中青年学术带头人培养计划 |
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| Abstract: |
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| Key words: |
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